Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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El nombre parece ligado a la repoblación leonesa de la zona en la Alta Edad Media, que podría haber encabezado alguien llamado Rodrigo o de apellido Rodríguez. El primer documento que recoge la localidad la nombra como Aldeam de domno Rodríguez, en una donación de Alfonso VII de León del 3 de enero de 1136. El 3 de febrero de 1185 se menciona de nuevo, en la concordia entre los obispos de Salamanca y Zamora, como Aldea de don Rodrigo. De ahí vendría Aldea Rodrigo, con el que se documenta en el siglo XIII, y el actual Aldearrodrigo.
Los reyes de León reconquistaron la zona después de que Ramiro II tomara Ledesma, Juzbado, Guadramiro y Salamanca en el siglo X.