Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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«De la Frontera» se debe a que el pueblo está en la frontera histórica entre los reinos de León y de Castilla, en el lado leonés. La fuente no explica el primer elemento del nombre.
El pueblo se remonta a la repoblación de los reyes de León en la Edad Media y quedó en el cuarto de Villoria, dentro de la jurisdicción de Salamanca y el reino de León. Con la creación de las provincias actuales en 1833 pasó a la provincia de Salamanca, en el partido de Peñaranda de Bracamonte.