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El nombre más antiguo de la localidad es Dulantzi, que aparece en 1025 como Dullanzi y en el siglo XIV como Dulance. La explicación que se considera más probable es que derive de un nombre romano de villa, Dulantes. Algunos filólogos, entre ellos Fidel Fita, la relacionaron con Tullonium, población citada por Ptolomeo y por el itinerario de Antonino en la calzada de Astorga a Burdeos, y Mikel Gorrotxategi sostiene también que el nombre procede de allí. La evolución fonética que exigiría esa hipótesis (Tullonio, Tullaunci, Dullaunci, Dullanzi) se juzga forzada, y la ubicación de Tullonium sigue discutida; en las cercanías de Alegría apareció en el siglo XVIII una lápida romana con ese nombre.
La segunda parte del nombre oficial es posterior: en 1337 Alfonso XI dotó a la localidad de fueros y la llamó Alegría de Dulanci. La lectura habitual de la carta puebla es que el nombre fue una operación de promoción para atraer pobladores a la nueva villa. Existe otra Alegría en Gipuzkoa, pero no se sabe si tiene el mismo origen. En euskera la microtoponimia conserva Alegeria, adaptación del castellano Alegría.
Una de las primeras referencias escritas de las localidades del actual término es la Reja de San Millán, hacia 1025, donde aparecen Dullanzi (Dulanci) y Gelegieta (Eguileta). Formaban parte del alfoz de Hiraszaeza o Hiruzaheza, junto con aldeas hoy despobladas dentro del municipio (Aialha, Larrahara, Larraza y Arbelgoihen) y otros pueblos cercanos.
En 1337 Alfonso XI le concedió fueros y la convirtió en villa con el nombre de Alegría de Dulanci. Dulanci ya era conocido en la Edad Media: figura en documentos de 1025, 1257, 1294 y 1332 con las variantes Dullanzi, Dulanci, Dulance y Dullanci.