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El nombre de Almenara viene del árabe al-manāra, «el faro» o «la atalaya», derivado a su vez de nār, «fuego». Se refiere a las torres árabes del cerro del Castillo, desde las que se encendían fuegos como señal de aviso. Hay topónimos similares en España, como Almenara de Adaja, en Valladolid, y Almenara de Tormes, en Salamanca.
Los testimonios más antiguos del término son unos hallazgos de piedra del Estany Gran, del Epipaleolítico, y unos dólmenes y un posible menhir del Eneolítico. Hay un poblado de la Edad del Bronce en la Montaña Blanca y pequeños restos en la Corona y el Abric de les Cinc. En la zona del actual castillo se han hallado un poblado y una necrópolis ibéricos, bastante destruidos por las construcciones posteriores. También hay restos de una intensa romanización ligada a la vecina Sagunto, como el yacimiento del Punto del Cid y los restos de un embarcadero que han aparecido en los marjales de la costa. Está en la comarca de la Plana Baja.