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La primera noticia de la localidad está en el Llibre del Repartiment de Valencia, donde aparece como Huyturam. En un documento de 1237 figura como Eytura, y en 1241 el testamento de Pedro Fernández de Azagra ya la llama Altura. Se piensa que el nombre tiene origen árabe, por la población islámica que vivía en la zona. El gentilicio es alturano o alturana.
En el término se han localizado hasta 32 yacimientos arqueológicos que permiten datar las primeras poblaciones hacia la Edad del Bronce, con asentamientos en el Cantal, el barranco del Cuervo, las cuevas del Murciélago y del Tío Ramón, la loma del Pante, Caparrota o el Salto del Caballo, entre otros. De época íbera son los restos del Alto del Cantal, el collado de Gabrada y el Campillo, y de época romana, la villa de la zona de San Juan. El origen del pueblo actual es musulmán, posiblemente una alquería de la que apenas hay noticias. Está en la comarca del Alto Palancia, en el límite con la provincia de Valencia.