Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Aranzueque tiene origen prerromano por la propia etimología de su nombre. El filólogo Rafael Lapesa dejó escrito que, traducido a través del vasco actual, significa «zona de espinos». Otros autores indican que se trataría de «vuestro valle». Ninguna de las dos está demostrada.
Se han hallado varios yacimientos prerromanos dentro del término municipal, sobre todo en los parajes del Cerro de los Moros y de El Castillejo, que incluyen un túmulo funerario carpetano. Tras la reconquista de la comarca, a finales del siglo XI, la población quedó integrada como aldea en el común de villa y tierra de Guadalajara, sujeta a su fuero de realengo.