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El nombre Guadalajara procede del árabe Wādī al-Ḥijāra, que significa "río de las piedras" o "valle de las piedras". El término wadi hace referencia a un río o cauce, mientras que al-ḥijāra significa piedras.
El territorio de Guadalajara estuvo ocupado desde la Antigüedad por pueblos prerromanos y posteriormente integrado en la Hispania romana. Sin embargo, el nombre actual tiene origen claramente vinculado a la época musulmana.
Durante al-Ándalus surgió un núcleo llamado Wādī al-Ḥijāra, probablemente situado junto al río Henares. La ciudad formó parte de la Marca Media, una zona fronteriza fortificada entre los territorios musulmanes y cristianos.
En 1085, Alfonso VI de Castilla conquistó Guadalajara durante la expansión castellana hacia el centro peninsular. El nombre árabe fue adaptado al castellano, dando lugar a la forma actual.
Durante la Edad Moderna tuvo importancia como centro nobiliario y administrativo. En 1833, Guadalajara fue designada capital provincial, conservando un topónimo de origen andalusí.