Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Yunquera designa un lugar poblado de juncos, del latín iuncus, de modo que significaría «lugar de juncos», y de Henares alude al río Henares. Hasta la reforma de la nomenclatura municipal de 1916 el municipio se llamaba simplemente Yunquera. Es una explicación coherente, aunque no se ha podido contrastar con documentos antiguos.
A mediados del siglo XIX la villa tenía una población de 320 habitantes, según el diccionario de Pascual Madoz.