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El topónimo Horche puede provenir del diminutivo latino de hortum, «huertecillo». Otra teoría lo relaciona con el latín ulice, «brezo», que derivaría en ulch y orch por influjo mozárabe. Otra sostiene el origen vasco del nombre: hortxe significa «ahí mismo» en euskera actual, aunque según el cronista oficial de la provincia significaría «la casa de arriba», como ocurre con otros pueblos de la zona, como Chiloeches, Escariche o Aranzueque. A partir de 1851 empezó a escribirse con h inicial, por impulso del escribano Ramualdo Villalbilla, natural de Carabaña, aunque no quedó reflejado en el libro de actas del ayuntamiento y las tensiones por ello duraron hasta 1905. Hasta el siglo XIX se escribió Orche. Ninguna de las hipótesis está demostrada.
En su término se han hallado restos arqueológicos que atestiguan su poblamiento desde el Paleolítico, y restos de la Edad del Bronce en los parajes de El Castillo y de la cueva de la Galiana, y del Bronce Inicial y Medio en la Fuensanta. Por la etimología presumiblemente prerromana del topónimo Orche, el arqueólogo Pere Bosch i Gimpera la identificó con la Illarcuris de los carpetanos.