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Se desconoce el origen del nombre de Argamasilla de Calatrava. Las Relaciones topográficas mandadas hacer por Felipe II en 1576 dicen que se llama así por haber en algunas partes de su término algunas argamasas antiguas, es decir, restos de construcciones de mezcla de cal y arena. Otros autores, como Pedro de Gaona en 1585, sugieren que es un nombre árabe, sin aducir razones que convenzan. De Calatrava alude a la Orden de Calatrava y a su comarca, el Campo de Calatrava.
La población empieza a poblarse en el Paleolítico, en el paraje de la laguna Blanca. En el valle del Turruchel y en esa laguna también se han encontrado restos de la Edad del Hierro y construcciones de argamasa romanas, y en la zona del Turruchel hay una tumba megalítica de la Edad del Bronce, llamada Sala de los Moros. Se puede afirmar que el pueblo, que en sus comienzos fue un pequeño fuerte, se fundó después de la batalla de las Navas de Tolosa, en 1212.