Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En las fuentes consultadas no hay una explicación del origen y significado del nombre. Solo se sabe que en la Edad Media, en el cartulario de Donemiliaga Kukula (siglo XI), aparece como Aramingon.
Armiñón ha sido históricamente una zona de paso desde la época de la romanización. Se cree que el más antiguo de los pueblos del municipio es Estavillo, por su ubicación sobre un promontorio, que aparece por primera vez en una donación del año 871 con el nombre de Villa Stabellu. Armiñón surgió como un asentamiento ligado a Estavillo, en la zona más baja y menos protegida del valle, cerca del río Zadorra.