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Arrasate/Mondragón es un nombre doble, y el municipio se llama tanto Arrasate como Mondragón en cualquiera de los dos idiomas oficiales, el castellano o el euskera. Esa doble denominación zanja una disputa de hace unas cuantas décadas.
La etimología de Arrasate no está clara, pero parece contener las palabras ate, «puerta», y arras, «tarde» o «anochecer», lo que podría significar «puerta del anochecer» o algo parecido. Según otros, procede de la unión de harresi, «muralla», y ate, «puerta», por las numerosas puertas que tenía la muralla de la villa. Mondragón deriva de Montdragón, el nombre que dio el rey Alfonso X.
La villa de Mondragón se fundó en 1260 por el rey Alfonso X el Sabio, en el lugar donde había una aldea llamada Arresate o Arrasate. En la carta de fundación se lee: «que avie ante nombre de Arresate a que nos ponemos nombre de Montdragon».
Existe una leyenda muy conocida que atribuye el nombre de Mondragón a un dragón, llamado Herensuge, que vivía en el monte Santa Bárbara y aterrorizaba a los habitantes de Arrasate y de los alrededores, hasta que lo vencieron los ferrones de la comarca. Los historiadores piensan, sin embargo, que el nombre no nació de la leyenda, sino que esta se inventó después para explicarlo, y creen que ese nombre evocador fue una ocurrencia poética del rey sabio. El nombre puede guardar también alguna relación con fray Guillén de Mondragón, comendador de Consuegra, íntimo amigo de Alfonso X.