Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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El nombre Atalaya procede del árabe at-talai, «los centinelas», lo que indica un origen muy probablemente árabe.
El lugar perteneció originariamente a los templarios; tras su disolución, en 1312, y tras pasar de unas manos a otras, se integró como aldea en la jurisdicción de Burguillos del Cerro, dentro del obispado de Badajoz, y en el siglo XVII alcanzó la categoría de villa exenta a pesar de su reducida población, unos 200 habitantes. A la caída del Antiguo Régimen se constituyó en municipio constitucional.