Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Baños alude a baños, es decir, a aguas termales o lugares de baño, y de Tajo, al río. Hasta la reforma de la nomenclatura municipal de 1916 el municipio se llamaba simplemente Baños. No se ha podido contrastar con documentos antiguos a qué baños se refiere.
Hacia mediados del siglo XIX el lugar tenía una población de 176 habitantes, según el diccionario de Pascual Madoz.