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No hay consenso entre los historiadores sobre la etimología de Cáceres: unos defienden un origen romano y otros un origen árabe. Entre los filólogos sí hay acuerdo en que se trata de una voz latina deformada por el árabe, hasta adaptarse a la denominación cristiana definitiva, como ha ocurrido con casi todos los topónimos antiguos de la mitad sur de la península.
Respecto al posible origen romano, se conocen dos nombres latinos que pudieron derivar en Cáceres. Uno procedería de la colonia Norba Caesarina, fundada en el año 34 a. C., llamada Norba en honor de la ciudad natal de su fundador, el general Cayo Norbano Flaco, y Caesarina en memoria de Julio César. El otro es Castra Caecilia, el nombre que el cónsul Quinto Cecilio Metelo Pío dio a uno de los campamentos militares de los alrededores de la colonia. Con cualquiera de ellos, basados en castra, «campamento», su ablativo castris, «en el campamento», habría dado la forma originaria de Cáceres.
Los historiadores han debatido cuál de esos dos nombres es el verdadero origen. Hasta el siglo XIX se pensaba, por error, que Norba Caesarina era Alcántara, y que el recinto amurallado de Cáceres era Castra Caecilia.