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El nombre Cáceres procede del antiguo topónimo romano Norba Caesarina y de su evolución durante la Edad Media. La forma actual deriva probablemente de la adaptación árabe Qāṣrīs, relacionada con el latín castra o castrum, que significa "campamento fortificado".
El territorio de Cáceres estuvo ocupado desde tiempos prehistóricos, como muestran numerosos restos arqueológicos. Posteriormente fue habitado por pueblos prerromanos y quedó integrado en el mundo romano.
La ciudad fue fundada en época romana hacia el siglo I a. C. con el nombre de Norba Caesarina, posiblemente vinculada a la familia imperial de Julio César y al proceso de romanización de Lusitania.
Tras la caída del Imperio romano pasó por diferentes etapas históricas, incluyendo la presencia visigoda y posteriormente musulmana. Durante el dominio islámico recibió el nombre de Qāṣrīs, derivado de términos relacionados con fortificaciones.
La conquista cristiana definitiva tuvo lugar en 1229, cuando Alfonso IX de León incorporó la ciudad a sus dominios. El nombre evolucionó hacia la forma castellana Cáceres, que quedó consolidada.
Con la división provincial de 1833, Cáceres se convirtió en capital de una provincia extremeña, manteniendo un nombre que refleja la sucesión de culturas romana, islámica y cristiana.