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Según Nieto Ballester, el nombre se explicaría vinculándolo con la serie toponímica del tipo Granda y Grandón, en Asturias, asociada a un conjunto de voces del noroeste de España: el asturiano «granda», «rasa abierta, terreno pedregoso como de aluvión», y el gallego-portugués «gándara», que en Portugal tiene el valor de «lugar pedregoso, arenoso o infértil». La procedencia de este grupo es prerromana. La evolución de granda a jaranda se explicaría por el bilingüismo árabe-romance propio de zonas de reconquista. Es la propuesta de un especialista, no un hecho establecido.
El pueblo más antiguo que se cree que habitó la zona fue el celtíbero. Más tarde, Jarandilla fue un municipio romano conocido como «Flavium Vivertorum», del que han quedado numerosos vestigios, como el puente sobre la garganta Jaranda. Después pasó a los visigodos, que dejaron como principal reliquia una pila bautismal con cruz gamada en la iglesia de Santa María de la Torre.