Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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No se conoce una explicación aceptada del nombre de Valencia de Alcántara. Hay polémica en torno al gentilicio: algunos historiadores sostienen que, según los estudios de Tito Livio, la localidad tuvo su origen en una población romana llamada Valentia, por lo que sería más conveniente «valentinos»; otros niegan esa localidad romana, atribuyen los textos de Tito Livio a Valencia del Cid y defienden «valencianos», el más usado hoy. En los últimos años, nuevas investigaciones han afirmado la existencia de la Valentia romana como núcleo cercano a la Valencia de Alcántara actual.
El término municipal ha tenido un poblamiento continuado a lo largo de los distintos periodos de la historia, con huellas muy tempranas en la Prehistoria: los primeros restos materiales encontrados se asocian al Paleolítico en sus diferentes fases. El municipio comprende la villa y varias pedanías, como Alcorneo, El Pino o Las Huertas de Cansa.