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Existen dos teorías sobre el origen del topónimo. Una señala que se debe a la abundancia de hierbas en el territorio. Otra afirma que tiene su origen en la ermita de San Gervasio. La fuente añade que no está clara la relación entre el apellido Hervás y el topónimo, pues el apellido parece originario de Galicia y no aparece en la provincia de Cáceres hasta el siglo XVI. Son dos teorías, y ninguna está establecida.
El municipio surge en el siglo XII de una ermita a orillas del río Santihervás, de cuyo nombre procede el del pueblo, edificada por monjes templarios, que ayudaron a repoblar zonas tras la conquista cristiana levantando ermitas bajo la advocación de mártires. Tras la expulsión de los templarios, a principios del siglo XIII, se construyó un castillo junto al que se fueron asentando diversas familias. En el siglo XV se estableció una importante comunidad hebrea junto al río Ambroz, bajo el patronazgo de San Gervasio y San Protasio. Es el centro administrativo y comercial de la mancomunidad del Valle del Ambroz.