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Los historiadores y los filólogos todavía no han llegado a ninguna conclusión definitiva sobre el origen del nombre de Cambrils. Se apuntan varias teorías, que implican distintos orígenes del núcleo de población actual.
La teoría bereber sostiene que Cambrils procedería de Qámrila. Según el arabista Xavier Ballestín Navarro, en el Magreb habría existido un linaje de alfaquíes, médicos o juristas, que sirvieron a almorávides y a almohades y procedían de un lugar llamado Qámrila. Ese linaje se documenta en los años de la colonización cristiana del Campo de Tarragona, entre 1146 y 1158, y Qámrila era una alquería de la taifa de Tortosa. De ser cierta, esa hipótesis confirmaría la existencia de un núcleo de población anterior a la repoblación cristiana.
Otra teoría relaciona el nombre con otros lugares de idéntica denominación. Hay un pequeño poblado con restos de castillo llamado Cambrils en el Pirineo, en el municipio de Odèn, en el Solsonès, y una cadena montañosa llamada sierra de Cambrils, en el Ripollès. Esa hipótesis situaría la creación del núcleo actual en la conquista y repoblación cristiana por el conde de Barcelona, con gente procedente de ese territorio pirenaico.
El nombre aparece por primera vez, con esta forma literal, en la documentación del año 1152, en la donación del lugar que hizo el conde de Barcelona Ramón Berenguer IV al caballero Ponç de Rigomir. Se han localizado asentamientos en otros lugares del municipio, desde el Neolítico, pasando por las etapas ibérica, romana, hispanovisigoda e hispanomusulmana.