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Se desconoce la etimología de Daimiel, aunque hay algunas teorías plausibles, la árabe y la celtibérica. La terminación -iel corresponde al dialecto mozárabe antiguo del latín. Según Sebastián de Covarrubias, en su Tesoro de 1611, Daimiel es un vocablo árabe que, según el padre Guadix, significa «suficiente heredad». Para el filólogo Gerhard Rohlfs, en cambio, los nombres de ríos son más antiguos que los de poblaciones y suelen influir en ellos: Plinio hacía nacer el río Guadiana en las Tablas de Daimiel y el Itinerario de Antonino sitúa a seis millas de su nacimiento Laminium, «el río del pantano», de donde procedería Daimiel. Laminio sería un vocablo celtibérico-hispanolatino, de lama, «prado húmedo cubierto de herbazales», y el sufijo -iel sería posterior, por evolución románica del latín -ellum. Ninguna de las teorías está demostrada.
Es uno de los poblamientos más antiguos de la provincia, porque las excavaciones han señalado que hace 4.000 años había un poblado fortificado, una motilla, con un pozo de agua dulce, junto al río Azuer. Sus orígenes se remontan a la Edad del Bronce, con el yacimiento de la Motilla del Azuer, de entre 2200 y 1500 a. C., el más emblemático de la llamada cultura de las Motillas.