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El nombre de Getafe procede de la forma Xetafe, usada en la Edad Moderna, que por el reajuste de los sonidos sibilantes del castellano acabó convirtiéndose en la actual. Por el camino se escribió de muchas formas: Xetafi, Jetaphe, Xetaphe, Xetafee, Jetafee o Jetafe. A su vez, Xetafe procedería de Xatafi, una forma medieval que posiblemente fuera el nombre original de la población.
El significado de ese nombre es incierto, y hay varias explicaciones. Una lo hace derivar de la palabra árabe jata, que significaría «algo largo». Se basa en la declaración que hicieron en 1575, en las relaciones topográficas de Felipe II, los vecinos Juan de Seseña y Juan Benavente, según la cual el nombre procedía de esa palabra árabe, en relación con las viviendas situadas a los lados del camino real de Madrid a Toledo.
El historiador Antonio de León Pinelo escribió en el siglo XVII que Xetafe procedía de Satafi, el nombre dado a la población en época musulmana. Por último, el arqueólogo Fernando Jiménez de Gregorio indicó que el nombre podría relacionarse con las palabras árabes xenan o yinam, «huerta», por la riqueza hortícola de la zona.
Getafe no existía como pueblo hasta el siglo XIV, aunque distintas civilizaciones y aldeas habían habitado antes el término municipal. En una escritura de 1249 se declara la venta de unas propiedades en Sataf, una forma antigua del nombre.
El pueblo se formó y fue desarrollándose poco a poco a partir de entonces, y durante la Edad Moderna su nombre se escribía con x inicial, hasta que pasó a la forma actual.