Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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El nombre de Herencia coincide con la palabra herencia, el conjunto de bienes que se reciben de un antepasado, pero no se ha podido contrastar que el lugar tomara el nombre de ella ni a qué se refiere, por lo que su origen sigue sin explicación aceptada.
Sus orígenes son difusos y poco claros. Los textos históricos, y en concreto la carta puebla de Herencia, señalan que la villa nace al abrigo de la conquista castellana, de la mano de la Orden de San Juan. En 1239, después de la batalla de las Navas de Tolosa, el reino de Castilla inició la repoblación de la meseta sur y delegó la administración de la zona en la Orden de San Juan, cuyo prior otorgó la carta puebla de Herencia al concejo, que entonces tenía algunos pobladores.