Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Según las investigaciones de Roberto Gordaliza, el nombre de Herrera deriva del latín ferraria, «herrería». El segundo elemento, Pisuerga, alude al río, y algunos autores lo relacionan con el otro nombre que tuvo la ciudad, Pisoraca. Desde el punto de vista filológico, la forma Pisuerga es una derivación completamente regular de Pisoraca.
La antigua Pisoraca romana fue asentamiento de la Legio IV Macedonica entre el 20 a. C. y el 40 d. C., durante las guerras de Augusto contra los cántabros. Algunos investigadores actuales discuten que fuera campamento en esas guerras y sitúan su fundación en un momento posterior.
Cuando la legión fue trasladada a Mogontiacum, la actual Maguncia, en Alemania, su campamento pasó a ser ocupado por una unidad auxiliar de caballería, el Ala Parthorum.