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El nombre Palencia procede del antiguo topónimo romano Pallantia o Palantia, cuyo origen parece ser prerromano. Su significado exacto es incierto, aunque algunos estudios lo relacionan con raíces de lenguas antiguas de la península.
El territorio palentino estuvo habitado desde la Prehistoria y fue ocupado por pueblos prerromanos, especialmente los vacceos, un pueblo de tradición celta que habitaba la Meseta norte.
La ciudad conocida como Pallantia fue incorporada al mundo romano durante la conquista de Hispania. Aunque existen varias ciudades antiguas con nombres similares, la actual Palencia conserva una evolución de aquel topónimo.
Durante la época romana destacó como centro agrícola y administrativo. Tras la caída del Imperio pasó por dominio visigodo y posteriormente sufrió las consecuencias de las incursiones musulmanas.
La repoblación cristiana durante la Edad Media permitió la recuperación de la ciudad, que adquirió importancia religiosa como sede episcopal. En 1208 se fundó en Palencia uno de los primeros estudios generales de la península, antecedente de la enseñanza universitaria.
Con la división provincial de 1833, Palencia se convirtió en capital de una provincia castellana, conservando su antiguo nombre prerromano.