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Se atribuyen a Híjar diversos nombres en épocas distintas. El historiador Pedro Pruneda sostiene que la villa es antiquísima y que su nombre durante el Imperio romano fue Arse o Ars, del hebreo «har» («montaña», «colina»); en fenicio sería Igar, de igual significado, y de este topónimo se habría llegado al árabe Ixar, de donde derivaría el actual. Según el arabista Robert Pocklington, y en relación con los dos Híjar de Albacete, se trata de puentes: el nombre procede del árabe «hijar» («piedras»), y sería verosímil que se refiera a puentes de piedra, en este caso sobre el río Martín. Ninguna de las dos explicaciones está confirmada.
Los asentamientos más antiguos del término son las pinturas rupestres de los cuatro cañones, y después la época ibérica, de la que quedan restos en La Valecia, Los Palomaricos y Cabezo de la Revelaina. De época romana es el yacimiento de la Val de Muzas, en la margen izquierda del Martín, que podría pertenecer a una villa romana; otros, como Las Camarillas y Las Lianas, datan de la época altoimperial. Está en la comarca del Bajo Martín y pertenece a la Ruta del tambor y el bombo.