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El nombre de Lugo procede del latín Lucus Augusti. Lucus significa «bosque sagrado», de modo que el nombre significaría «el bosque sagrado de Augusto». Una hipótesis alternativa lo relaciona con Lug o Lugu, el nombre del dios celta de la luz, que se sabe por la epigrafía que se veneró en la provincia.
La explicación latina tiene argumentos de peso. La primera atestiguación de Lucus Augusti es idéntica a la de Luc-en-Diois, en el sureste de Francia, y la -c- entre vocales evoluciona de forma regular a -g- en las lenguas iberorromances, como en locus, que dio luego en español y logo en gallego. Además, existen dos localidades llamadas Lugo en Córcega, una tierra sin presencia celta, que se remontan bien al latín Lucus. Por otro lado, la raíz lug- está atestiguada en inscripciones celtibéricas como nombres de diosas.
En el año 26 a. C. llegó a la que más tarde sería la Gallaecia un cuerpo expedicionario romano al mando de Cayo Antistio Veto, para controlar el noroeste peninsular, y en el 25 a. C. estableció un campamento en el territorio de la actual Lugo, probablemente en el lugar de un antiguo castro.
En nombre del emperador Augusto, Paulo Fabio Máximo fundó sobre ese campamento militar la ciudad de Lucus Augusti, y a partir del año 50 se inició su expansión, con el asentamiento de población indígena de los castros próximos. Es la ciudad más antigua de Galicia.