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El nombre Lugo procede del antiguo topónimo romano Lucus Augusti. El término latino lucus significa "bosque sagrado" o "bosque consagrado a una divinidad", mientras que Augusti hace referencia al emperador Augusto.
Por tanto, el nombre puede interpretarse como "el bosque sagrado de Augusto".
El territorio de Lugo estuvo habitado desde la Prehistoria por pueblos galaicos, de tradición celta, antes de la llegada de Roma. Durante la conquista romana del noroeste peninsular, la zona adquirió gran importancia estratégica.
Roma fundó la ciudad de Lucus Augusti hacia el año 25 a. C., posiblemente durante las campañas de Augusto para consolidar el dominio romano sobre Galicia. La ciudad se convirtió en una de las principales urbes de la provincia romana de Gallaecia.
Durante la época romana destacó por sus murallas, todavía conservadas, y por su papel administrativo y militar. Tras la caída del Imperio romano fue capital del reino suevo de Galicia y posteriormente pasó por dominio visigodo.
Durante la Edad Media mantuvo importancia religiosa como sede episcopal. El nombre evolucionó desde Lucus Augusti hasta la forma gallega Lugo.
Con la división provincial de 1833, Lugo se convirtió en capital de una provincia gallega, conservando un topónimo de origen romano.