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El nombre de Manresa es seguramente de origen prerromano, porque el sufijo -esa, que aparece en Manresa o Minoresa, es frecuente en los nombres ibéricos. Procede del latín Minorisa, y por la evolución normal de la i breve latina a e en catalán habría tenido que escribirse «Menresa» en lugar de Manresa.
El documento más antiguo que se conoce y que certifica la existencia histórica de la ciudad y del topónimo es el diploma real del rey Odón, fechado en Orleans el 24 de junio del año 889, y las modificaciones que se le introdujeron en el concilio de Port, en el 890, al hablar de la ciudad y de su territorio.
Antes de eso, en el cerro del Puig Cardener hubo un poblado ibérico, que se mantuvo desde el siglo VI a. C. hasta finales del siglo I a. C., y que era posiblemente la capital de los lacetanos, que habitaban las actuales comarcas del Bages, el Solsonès, Noya y la Segarra. La ciudad tiene el título honorífico de «Muy noble, muy leal y benéfica ciudad».