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El origen del nombre de Martos se remonta a la historia antigua: los iberos aludían a la ciudad con el nombre de Tucci, y tras la conquista romana Plinio la llamó Augusta Gemella Tuccitana, para diferenciarla de otras poblaciones con el mismo nombre, Tucci. Sin embargo, ninguno de esos nombres explica la verdadera evolución del nombre de Martos, que está muy ligada a la conquista musulmana: al-Razi es el primer autor musulmán que cita la ciudad, y la llama Tuš, y después, en el siglo X, al-Muqaddasi nombra Martuš para referirse a una ciudad amurallada en las montañas.
Se desconoce el paso entre Tuš y Martuš, pero, como sostiene Vallvé, es posible que la raíz Mar-, unida al antiguo nombre Tuš, se refiera a la imponente peña de Martos sobre la que se asienta la ciudad. Existe una raíz ibera mor-, que alterna con la vocal a, y que significaría algo como «montaña» o «roca», por lo que sería lógico pensar que Mar más Tuš formara un solo nombre que significase «peña de Tuš».
Los orígenes de Martos se remontan a la prehistoria. El desarrollo de un pueblo en una localización como esta se debe, sin duda, a la Peña, el núcleo coordinador de población durante toda la historia de Martos, cuya situación estratégica, junto con la existencia de fuentes de agua y la defensa natural que ofrecía, propició el asentamiento humano a sus faldas.