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El nombre más antiguo de Mataró fue Iluro, y su significado se desconoce. Numerosos historiadores y filólogos han apuntado a un origen vascoide, es decir, emparentado con el vasco antiguo, que significaría «pueblo o tierra de aguas» o «lugar elevado envuelto de agua», una etimología relacionada con el significado de Maresme, la comarca donde se encuentra la ciudad. También se ha relacionado con el vasco arcaico ili-, «ciudad» o «villa», que habría originado topónimos como Ilerda (Lleida), y con lur- o luro, que se refiere a «tierra baja».
Antoni Puigblanch relacionó Iluro con una divinidad ibera vinculada a la Luna, de modo que el nombre significaría «templo de la luna», pero esta teoría está hoy desacreditada.
Los romanos dieron el nombre de Iluro a la nueva ciudad que fundaron para controlar el territorio de un poblado ibérico anterior, llamado Ilduro o Ilturo, situado en el municipio vecino de Cabrera de Mar. El nombre aparece escrito por primera vez en caracteres ibéricos en unas monedas del siglo II a. C., y poco después en latín en la lápida de Lucius Marcius Optatus (hacia los años 7 a 10 d. C.) y en las obras de autores grecolatinos como Pomponio Mela, Plinio el Viejo y Ptolomeo.
La vía romana más antigua documentada por inscripciones en la península es la que enlazaba Iluro con Ausa, construida entre los años 120 y 110 a. C. En la Edad Media, el nombre romano fue sustituido por el actual, Mataró.