Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En las fuentes consultadas no hay una explicación del origen y significado del nombre. Medio Cudeyo es una de las partes de la antigua Junta de Cudeyo.
En el municipio hay restos arqueológicos de castros con presencia humana en el Pico Castillo y Castilnegro. Formó la Junta de Cudeyo junto a Marina de Cudeyo, Liérganes, Riotuerto, Miera y Entrambasaguas, una de las juntas de la Merindad de Trasmiera. En 1520 la Junta apoyó al corregidor Zambrano durante la revuelta de las Comunidades de Castilla. En 1813 se creó el ayuntamiento de Medio Cudeyo, que se anuló en la breve etapa del reinado de Fernando VII, cuando se restableció la Junta de Cudeyo. En 1823 se hace la primera referencia a las aguas minero-medicinales del manantial de Fuencaliente, en Solares.