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El origen del nombre de Móstoles es incierto y no existe una explicación aceptada de su significado.
El nombre de Móstoles puede seguirse a través de varios documentos antiguos. Se han hallado citas de lugares con nombres parecidos, como Mostellim, en una crónica de 1089, o Morcheles, que el historiador Diego de Colmenares identificó en el siglo XVII con Móstoles, como parte de una donación del rey Alfonso VII al obispo de Segovia en 1137.
Uno de los documentos más antiguos que mencionan el lugar con seguridad es del año 1144, que habla de una torre de Monsteles junto al camino que iba de Madrid a Olmos. Más tarde, en el deslinde del alfoz de Segovia con los de Madrid, Olmos, Alamín, Canales y Toledo de 1208, el nombre aparece escrito Mósteles.
Aunque el desarrollo de Móstoles como gran ciudad es muy reciente, de finales del siglo XX, la zona está habitada desde épocas remotas, y la fundación como asentamiento estable podría remontarse a la época romana o incluso ser anterior.