Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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Olula puede proceder de una raíz ibera, ohol-u-la, «tierra sin madera», una hipótesis que no se ha podido contrastar. Castro, muy común en el norte de España, procede del latín castrum, «ciudad fortificada». En Almería hay otras poblaciones con una raíz parecida, como Olula del Río y Uleila del Campo.
Como el resto de las localidades de la sierra de los Filabres, los orígenes de Olula de Castro se sitúan en la prehistoria, y de esa época se conservan algunos grabados rupestres del Huerto del Moro o de los Rodeos. Durante la Alta Edad Media la mayor parte de la población era mozárabe, y se vinculó a Alfonso VII de León durante la conquista de Almería de 1147, que dejó la ciudad bajo dominio cristiano durante diez años.