Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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El nombre Orusco se interpreta como «lugar de aguas frías y abundantes», por los arroyos y manantiales de la zona, aunque esta explicación carece de cita sólida. Otra fuente señala que la toponimia municipal es de origen ligur o prerromano y procede del término «usco». En el pasado el municipio se llamaba simplemente Orusco. «De Tajuña» alude al río.
Conserva restos que atestiguan su pasado romano y figura en las crónicas de Ptolomeo. Entre el 25 de marzo de 1190 y 1214 formaría parte del sexmo de Tajuña, de la Comunidad de Ciudad y Tierra de Segovia; en 1214 pasaría a la sede del arzobispado de Toledo. Perteneció a la jurisdicción de Alcalá hasta 1554, año en que obtuvo su independencia. Está en la comarca de Las Vegas.