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El nombre de Ourense procede del latín Auria o Aregia, un asentamiento romano de la Hispania Tarraconense que se formó en torno a las ricas explotaciones de oro de los alrededores. Tanto la forma española como la gallega son evoluciones fonéticas propias de cada idioma a partir de este nombre latino. En la Carta Puebla de 1122, la ciudad se menciona como Auriensis Civitatis.
Existe una segunda hipótesis, según la cual la forma latina Auriense se originaría al añadir el sufijo -ense a un posible Oira prerromano, nombre emparentado con el de la playa fluvial cercana de Oira. También se cree que el nombre podría venir del latín aquae urentes, «aguas ardientes», o del germánico Warmse, «lago caliente», por las famosas fuentes de aguas termales de As Burgas.
El origen de la ciudad es romano, y se formó en torno a las fuentes termales de As Burgas, aunque el valle del Miño ya estaba habitado en la época castreña, como prueban los castros de Oira, San Tomé y Valdegola. Los romanos la llamaron así por el oro que se extraía en la zona, y fue una ciudad importante de Hispania mientras duraron sus reservas.
Hoy «Orense» es la denominación tradicional en español, la única que recogen los censos de 1842 a 1981, y la que recomienda la Real Academia Española. «Ourense» es la denominación en gallego y la única oficial en las administraciones públicas, conforme a la ley gallega 3/1983.