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El nombre de Palma procede del latín palma, que significa «palma», en el sentido de la hoja de palmera que simbolizaba la victoria. Los romanos fundaron la ciudad con ese nombre tras conquistar la isla en el año 123 a. C., y los estudiosos lo han interpretado como una alusión a las «palmas del triunfo». En ese sentido se ha relacionado con el de la otra gran ciudad romana de Mallorca, Pollentia, que significa «poder» o «superioridad», aunque la relación entre ambos nombres podría ser de otra naturaleza.
Una segunda hipótesis sostiene que el nombre se tomó del ager Palmensis, un territorio de la región italiana del Piceno de donde procederían los colonos que se establecieron en la isla.
La ciudad se fundó con el nombre de Palma poco después del año 123 a. C., cuando el cónsul Quinto Cecilio Metelo conquistó las Baleares. Tras la caída del Imperio romano fue ocupada por vándalos y bizantinos.
Con la conquista musulmana, en el año 903, perdió su nombre latino y se llamó Madīna Mayurqa, «la ciudad de Mallorca». Tras la conquista del rey Jaime I en 1229, ese nombre se tradujo y la ciudad pasó a llamarse Ciutat de Mallorca, un nombre que usaba tanto para la ciudad como para la isla.
El nombre romano de Palma se recuperó tras la Guerra de Sucesión, con los Decretos de Nueva Planta de Felipe V, aunque ya lo habían rescatado los eruditos humanistas desde el siglo XV. Más tarde, la administración añadió «de Mallorca» para distinguirla de otras poblaciones llamadas Palma y de las Palmas, y de ahí que en castellano se la conozca habitualmente como Palma de Mallorca, aunque el nombre oficial registrado por el INE es solo Palma.