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Existen diversas teorías sobre el origen del nombre de Parla. La más popular lo hace derivar del verbo parlar, «hablar». Según una leyenda, surgida en el siglo XIV, el municipio recibió ese nombre porque una joven muda bebió agua de una fuente del lugar y empezó a hablar milagrosamente.
Es un caso claro de lo que se llama etimología popular: una explicación legendaria que se construye a partir del parecido con una palabra conocida. La fuente de la leyenda existió, y hoy se conserva en forma de pozo dentro de la ermita de Nuestra Señora de la Soledad. A partir del relato original han surgido otras versiones y cuentos infantiles en los que cambia el personaje principal: una anciana, una monja o incluso un hombre.
En el terreno donde se asienta Parla se han encontrado restos de sílex que se remontan al Paleolítico, sobre todo cerca del arroyo Humanejos, donde en 1982 se excavó el yacimiento del cerro de la Iglesia. Alrededor del segundo milenio a. C. comenzó a llegar a la región de Madrid gente de la zona mediterránea de la península, que poseía conocimientos de metalurgia del cobre, ganadería, agricultura y tejido.