Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En la Edad Media se llamaba simplemente Puebla. «De Azaba» alude al río Azaba. En las fuentes consultadas no hay una explicación específica del nombre, y no se conoce una explicación aceptada.
El pueblo se remonta a la repoblación de los reyes de León en la Edad Media y quedó en la jurisdicción de Ciudad Rodrigo. Con la creación de las provincias actuales en 1833 pasó a la provincia de Salamanca.