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Se cree que el nombre viene de «Riu de còdols», «río de guijarros», y de ahí evolucionó hasta la forma actual. Se piensa que recibió ese nombre porque la villa se fundó junto a un torrente por el que entonces bajaba agua durante todo el año.
Se han encontrado yacimientos prehistóricos del Paleolítico medio, de entre 90.000 y 40.000 años antes del presente. Los núcleos de población actuales no empezaron a formarse hasta después de la reconquista cristiana, en el siglo XII. Primero formó parte de Alforja y después se le concedió un subfeudo, en 1182. El primer señor de Riudecols fue el caballero Pere de Puig. En el siglo XIV los descendientes de Pere de Puig se trasladaron a la ciudad de Tarragona, y de esa época hay noticia de la llegada al pueblo de la reliquia del brazo de santa Tecla, el 17 de mayo de 1321. Mientras la familia Puig vivió en Tarragona, se cree que cambió el apellido por el de Riudecols. Está en la comarca del Bajo Campo.