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El nombre se formó a partir de los topónimos Roda y Berà, que designaban dos de los núcleos de un único territorio formado por Roda, Berà y también Creixell. La denominación actual, con la preposición, no va más allá de mediados del siglo XIX, según las actas municipales, y señalaría la preeminencia histórica de Berà sobre Roda; antes la documentación recogía siempre Roda y Berà por separado, uno como término o lugar y el otro como distrito. Roda parece un homónimo de Roda de Ter, en Osona, de donde es muy probable que procedieran los primeros repobladores cristianos, y sería un caso de topónimo trasladado. Joan Coromines defiende un origen latino o románico, porque la estructura de los lugares muestra una inequívoca forma de rueda; Pere Balañà ve un origen árabe, de ar-rawda, «el jardín» o «el huerto», origen que tampoco descarta Enric Moreu-Rey, aunque con otro significado, el de peaje o derecho que se pagaba para pasar por ciertos lugares; y Anscari M. Mundó interpreta Roda como fortificación, quizá el conjunto principal de defensas fortificadas del conde Bera. Berà es una palabra de origen germánico, muy frecuente como nombre de persona, como el del conde godo Bera de Barcelona, entre 801 y 820. En español se escribe Roda de Bará.
El término estaba cerca de la antigua vía Augusta, que construyeron los romanos en el siglo I a. C. Se cree que el origen del topónimo está en el conde Bera de Barcelona, que fortificó la zona en el siglo IX. Perteneció a las posesiones del monasterio de San Pedro de Caserras hasta 1572, cuando los bienes del monasterio pasaron a los jesuitas de la iglesia de Betlem de Barcelona, que mantuvieron los derechos hasta su expulsión en 1767. Hasta la reforma de la nomenclatura municipal de 1916 el municipio se llamaba simplemente Roda. Está en la comarca del Tarragonés.