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El nombre de Roquetas de Mar tiene su base más probable en el nombre común romance roca, con el sufijo diminutivo -eta, de manera que significaría «rocas pequeñas». El sufijo -eta apunta a un origen catalán o valenciano, y la presencia continuada de marineros catalanes en esta costa hace pensar que fueron ellos quienes crearon el topónimo. En catalán, las roquetes son una porción de tierra de poca calidad agrícola, y es un topónimo relativamente frecuente.
Hacia 1508, la cartografía recoge el lugar como «Lena d'Almería», pero el nombre actual surgió poco después. En el Libro de Apeo y Repartimiento de la taha de Felix, de 1573, la playa donde hoy está el castillo de Santa Ana aparece nombrada como Las Roquetas, y desde el siglo XVII la cartografía lo llama siempre la Roqueta o las Roquetas, y a veces el castillo de las Roquetas.
A partir de 1737 se empezaron a asentar los primeros pobladores, en la zona del castillo de Santa Ana, procedentes sobre todo de la sierra de Gádor, de las actuales Félix, Énix y Vícar.
La denominación «de Mar» fue otorgada por la Real Sociedad Geográfica y publicada en un real decreto de la Gaceta de Madrid el 2 de julio de 1916, para evitar la confusión con la población de Roquetas, en la provincia de Tarragona.