Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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El nombre se compone del título de santa Marta y del complemento «de Tormes», que remite al río Tormes. En las fuentes consultadas no hay una explicación específica de cómo se formó el nombre, y no se conoce una explicación aceptada.
En el territorio del municipio hay asentamientos desde el Paleolítico, con yacimientos del periodo Achelense y del Musteriense, y también neolíticos. No hay registros arqueológicos de la Edad del Bronce, lo que indica un retroceso de la población en esa época, ni constancia arqueológica o documental en la Edad Antigua. El pueblo actual se fundó en la Edad Media, con las repoblaciones de los reyes de León.