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El origen del nombre de Soria ha dado lugar a muchas explicaciones, algunas ya abandonadas. Bartolomé de Torres aseguraba que el castillo de la ciudad tomó el nombre de Oria de un caballero griego llamado Dórico, capitán de los dorios, que habría llegado desde Acaya, y de ahí algunos historiadores dedujeron que los primeros pobladores fueron los dorios. Para otros, fueron los suevos. Ambas hipótesis han caído en desuso, porque ningún documento las acredita.
Parece lógico suponer que Soria derive de dauria, a su vez derivada de daurius, «Duero». A esas versiones se suma la de Pedro de Rúa, que lo deriva de Sarra, nombre de la ciudad de Tiro. Un libro de armas cuenta que, cuando Alfonso VII reedificó Soria, se descubrió una gran piedra con un signo grabado que recordaba a una «S», que se añadió al castillo de Oria y dio el nombre actual.
Según el profesor Guillermo Tejada Álamo, el nombre sería una palabra compuesta y sincopada de origen prerromano, debida a la repoblación medieval por algún grupo procedente del norte, seguramente del área vascófona.
En el cerro del Castillo se han descubierto restos de un asentamiento de la Edad del Hierro y celtibérico, supeditado a la ciudad celtíbera de Numancia, situada a siete kilómetros al norte de la actual Soria.