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El origen del nombre Soria es incierto. Se han propuesto diferentes teorías, aunque ninguna está completamente confirmada. Algunas relacionan el topónimo con antiguos nombres prerromanos, mientras que otras lo vinculan con una evolución medieval.
El territorio soriano estuvo habitado desde la Prehistoria y tuvo presencia de pueblos celtíberos, especialmente los arévacos. La zona fue incorporada posteriormente al mundo romano.
Durante la Edad Media, Soria se situó en un territorio fronterizo entre los reinos cristianos y musulmanes. La actual ciudad adquirió importancia tras la repoblación cristiana impulsada por Alfonso I de Aragón y posteriormente consolidada por Castilla.
En la Edad Media fue una plaza estratégica por su posición cercana a la frontera con los territorios musulmanes. También tuvo importancia económica gracias a la ganadería y a la actividad de la Mesta.
La forma Soria quedó consolidada durante la Edad Media. Con la división provincial de 1833, pasó a ser capital de una provincia castellana, manteniendo un nombre de origen antiguo no completamente aclarado.