Peñas de San Pedro
Albacete
El origen del topónimo responde a la combinación de sus características geofísicas y de su temprana cristianización. La denominación actual deriva del latín rupes Sancti Petri, «roca de San Pedro».
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En las fuentes consultadas no hay una explicación del nombre de Tardelcuende. En el manuscrito del censo de pecheros de 1528 figuraba como Taldelquende.
Durante la Edad Media perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Soria, en el sexmo de Lubia. En 1528 se registraron 71 pecheros. En su término tuvo lugar en 1811 la batalla de Osonilla, durante la guerra de la Independencia.