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El nombre de Terrassa procede del latín medieval Terracia, una etimología que se considera segura. Su significado exacto, en cambio, se discute. El historiador local Salvador Cardús i Florensa propuso que el primer nombre documentado, Terracium Castellum, significaría «castillo de tierra», en referencia al material con el que estaba construido.
La ciudad romana de la zona era Égara, que se fundó junto al torrente de Vallparadís, cerca de un antiguo poblado ibérico, Egosa. El nombre de Terrassa aparece más tarde. La primera mención conocida es un documento de Carlomagno del año 801, hoy perdido y conocido por otro del 844 de la corte franca, que cita un Terracium Castellum, relacionado con la resistencia ante las tropas musulmanas. En 879 se documenta castrum Terracia, y en 920 ya definitivamente Terracia.
En los textos catalanes, a partir del siglo XIII, se escribe Terraça, y esa fue la forma más habitual hasta el siglo XV. Después, al neutralizarse en catalán oriental la diferencia entre las vocales e y a átonas, aparecen las formas Terrassa, Tarraça y Tarrassa, y a finales del siglo XVII la más habitual era Tarrassa. Cuando el castellano se impuso en la documentación, a partir del siglo XVIII, se adoptó la grafía Tarrasa.
A finales del siglo XIX, Josep Soler i Palet recuperó la etimología del topónimo y promovió el uso de la forma Terrassa en catalán, que acabó reconocida por las normas ortográficas de Pompeu Fabra. La forma Terrassa se oficializó por acuerdo del Consejo de Ministros del 23 de julio de 1977.